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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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file : drivers/simplix_ls2/ls2-bavaria-g3gtr/genetic-corkscrew
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created : 02/10/13
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last modified : 02/17/13
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copyright : (C) 2013 Wolf-Dieter Beelitz
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SVN version : $Id:$
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<!-- This program is free software; you can redistribute it and/or modify -->
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<!-- it under the terms of the GNU General Public License as published by -->
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<!-- the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or -->
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<!-- (at your option) any later version. -->
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<!-- <!DOCTYPE params SYSTEM "params.dtd"> -->
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<!-- META DATA FOR GENETIC PARAMETER OPTIMIZATION -->
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<params name="Genetic Optimization">
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<!-- TABLE OF CONTENT -->
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<section name="Table of Content">
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<attnum name="major version" val="1"/>
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<attnum name="minor version" val="0"/>
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<attstr name="robot" val="simplix_ls2"/>
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<attstr name="car type" val="ls2-bavaria-g3gtr"/>
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<attstr name="private" val="simplix private"/>
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<attnum name="weight of damages" val="1.0"/>
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<attnum name="get initial value" val="1"/>
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<attnum name="optimisation loops" val="1000"/>
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<attstr name="author" val="Wolf-Dieter Beelitz"/>
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</section>
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<!-- END OF TABLE OF CONTENT -->
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<!-- META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<section name="Global">
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<!-- FIRST GROUP OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<!-- CAR TYPE SPECIFIC PARAMETERS DEFINED AT RULES -->
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<!-- THESE PARAMETERS ARE USABLE FOR ALL CAR TYPES -->
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<!-- META DATA OF FIRST GLOBAL PARAMETER -->
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<section name="Transmission Ratio">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="Differential"/>
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<attstr name="section" val="Rear Differential"/>
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<attstr name="parameter" val="ratio"/>
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<attnum name="range" min="2" max="5" val="3.35"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.1"/>
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<attnum name="round" val="1000"/>
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</section>
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<!-- META DATA OF NEXT GLOBAL PARAMETER -->
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<section name="Brake Balance">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="BrakeRepart."/>
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
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<attstr name="parameter" val="front-rear brake repartition"/>
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<attnum name="range" min="0.5" max="0.7" val="0.64"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.1"/>
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<attnum name="round" val="10000"/>
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</section>
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<!-- ... -->
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<section name="Brake Pressure">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="MxBrakePress"/>
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
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<attstr name="parameter" val="max pressure"/>
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<attstr name="unit" val="kPa"/>
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<attnum name="range" min="10000" max="23000" unit="kPa" val="23000"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="500"/>
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<attnum name="round" val="0.01"/>
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</section>
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<section name="Front Bar">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="FAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Front Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="10"/>
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="5"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Rear Bar">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="RAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Rear Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
|
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="18"/>
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
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|
<attnum name="scale" val="5"/>
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|
<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="Front suspension">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-Suspension"/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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|
<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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|
<attnum name="range" min="10" max="300" unit="kN/m" val="63.40"/>
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
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|
<attnum name="scale" val="1"/>
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|
<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="Front Slow Bump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
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|
<attstr name="label" val="F-SlowBump "/>
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|
<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
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|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
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|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="9.3"/>
|
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
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|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
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|
<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="Front Slow Rebound">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-SlowRebnd "/>
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|
<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
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|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
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|
|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="14.3"/>
|
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
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|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
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|
<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="Front Fast Bump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
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|
<attstr name="label" val="F-FastBump "/>
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|
<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
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||
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|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="2.1"/>
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
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|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
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|
<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Front Fast Rebound">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
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|
<attstr name="label" val="F-FastRebnd "/>
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|
<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
|
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|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
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|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="4.8"/>
|
||
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
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|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
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|
<attnum name="round" val="100"/>
|
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|
</section>
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<section name="Rear suspension">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
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|
<attstr name="label" val="R-Suspension"/>
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|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="spring"/>
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||
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|
<attstr name="unit" val="kN/m"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="10" max="300" unit="kN/m" val="53.4"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="1"/>
|
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|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
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|
</section>
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|
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|
<section name="Rear Slow Bump">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
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||
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|
<attstr name="label" val="R-SlowBump "/>
|
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|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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|
<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
|
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|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="7.7"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
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|
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|
<section name="Rear Slow Rebound">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
|
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
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|
|
<attstr name="label" val="R-SlowRebnd "/>
|
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|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
|
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|
|
<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="11.8"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Rear Fast Bump">
|
||
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|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="R-FastBump "/>
|
||
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|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="2.6"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Rear Fast Rebound">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="R-FastRebnd "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="100" unit="kN/m/s" val="3.9"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- FROM HERE ON THE PARAMETERS MAY BE NOT AVAILABLE FOR THE CAR -->
|
||
|
|
<!-- DEPENDING ON THE CAR TYPE DEFINITION, NO WINGS FOR SUPERCARS -->
|
||
|
|
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||
|
|
<!-- IF THE CAR DOES NOT HAVE A REAR WING JUST RESET ACTIVE FLAG! -->
|
||
|
|
<section name="Rear Wing">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="R-Wing "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Rear Wing"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="angle"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="deg"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="2" max="20" unit="deg" val="10.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- IF THE CAR DOES NOT HAVE A FRONT WING JUST RESET ACTIVE FLAG -->
|
||
|
|
<section name="Front Wing">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="F-Wing "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Front Wing"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="angle"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="deg"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="6" max="10" unit="deg" val="10.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- FROM HERE ON THE PARAMETERS ARE ROBOT SPECIFIC DEFINED -->
|
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|
<!-- (FOR SIMPLIX ROBOTS THERE ARE THREE BASIC PARAMETERS!) -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale braking">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Brakes"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale brake"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.5" max="1.5" val="0.7"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale cornering">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Speed "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale mu"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.5" max="1.5" val="0.7"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Bumps">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Bumps "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale bump"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.001" max="0.6" val="0.3"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- FOR FUTURE USE BY SIMPLIX ROBOTS! -->
|
||
|
|
<!-- OTHER ROBOTS USING TRACK SEGMENTS -->
|
||
|
|
<!-- WITH SEPARATE LOCAL DEFINED PARA. -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- START OF META DATA OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="Local Groups">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PART OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="1">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF COUNTER OF PARAMETERS PER SECTION IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Definition">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="name" val="Track param count"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="subsection" val="param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="track param count"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF PARAMETERS IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Parameter">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PARAMETER IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Local Center of corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Mode "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="apex"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.97" max="0.998" val="0.9977"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
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|
<attnum name="round" val="100000"/>
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</section>
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<section name="Local Curvature of Corner">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="Base Scale "/>
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<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
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<attstr name="parameter" val="factor"/>
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<attnum name="range" min="1" max="1.1" val="1.0047"/>
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<attnum name="weight" val="1"/>
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<attnum name="scale" val="0.01"/>
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<attnum name="round" val="100000"/>
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</section>
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<section name="Local Grip">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="Friction "/>
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<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
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<attstr name="parameter" val="scale friction"/>
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<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
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<attnum name="weight" val="1"/>
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<attnum name="scale" val="0.1"/>
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<attnum name="round" val="1000"/>
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</section>
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<section name="Local Braking">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="Braking "/>
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<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
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<attstr name="parameter" val="scale braking"/>
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<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
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<attnum name="weight" val="1"/>
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<attnum name="scale" val="0.1"/>
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<attnum name="round" val="1000"/>
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</section>
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</section>
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<!-- END OF PARAMETERS IN THIS PART -->
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</section>
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<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
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<!-- META DATA OF NEXT PART OF LOCAL PARAMETERS -->
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<!-- ... -->
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<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
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</section>
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<!-- END OF META DATA -->
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</params>
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