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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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file : drivers/simplix_ls1/ls1-vulture-v6r/genetic-template
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created : 06/22/13
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last modified : 06/22/13
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copyright : (C) 2013 Wolf-Dieter Beelitz
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SVN version : $Id:$
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<!-- This program is free software; you can redistribute it and/or modify -->
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<!-- it under the terms of the GNU General Public License as published by -->
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<!-- the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or -->
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<!-- (at your option) any later version. -->
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<!-- <!DOCTYPE params SYSTEM "params.dtd"> -->
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<!-- META DATA FOR GENETIC PARAMETER OPTIMIZATION -->
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<params name="Genetic Optimization">
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<!-- TABLE OF CONTENT -->
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<section name="Table of Content">
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<attnum name="major version" val="1"/>
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<attnum name="minor version" val="0"/>
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<attstr name="robot" val="simplix_ls1"/>
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<attstr name="car type" val="ls1-vulture-v6r"/>
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<attstr name="private" val="simplix private"/>
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<attnum name="weight of damages" val="2.0"/>
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<attnum name="get initial value" val="1"/>
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<attnum name="optimisation loops" val="1000"/>
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<attstr name="author" val="Wolf-Dieter Beelitz"/>
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</section>
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<!-- END OF TABLE OF CONTENT -->
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<!-- META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<section name="Global">
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<!-- FIRST GROUP OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<!-- THERE ARE NEARLY NO CAR PARAMETERS ALLOWED AT -->
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<!-- THE CAR TYPE SETUPS OF THE CAR SET SUPERCARS! -->
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<!-- META DATA OF FIRST GLOBAL PARAMETER -->
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<section name="Front Wing">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-Wing "/>
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<attstr name="section" val="Front Wing"/>
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<attstr name="parameter" val="angle"/>
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<attstr name="unit" val="deg"/>
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<attnum name="range" min="0" max="11" unit="deg" val="11.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="2.0"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Rear Wing">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-Wing "/>
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<attstr name="section" val="Rear Wing"/>
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<attstr name="parameter" val="angle"/>
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<attstr name="unit" val="deg"/>
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<attnum name="range" min="0" max="23" unit="deg" val="18.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="2.0"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Differential">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="Differential"/>
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<attstr name="section" val="Rear Differential"/>
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<attstr name="parameter" val="ratio"/>
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<attnum name="range" min="1" max="10" val="3.75"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.1"/>
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<attnum name="round" val="1000"/>
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</section>
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<section name="Front Anti-Roll Bar">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="FAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Front Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="30"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="5"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Rear Anti-Roll Bar">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="RAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Rear Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="10"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="5"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="11">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-Suspension"/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="100" max="410" unit="kN/m" val="200"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="10"/>
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<attnum name="round" val="10"/>
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</section>
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<section name="12">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-SlowBump "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="12"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="13">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-SlowRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="24"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="14">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-FastBump "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="4"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="15">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-FastRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="8"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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|
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="17">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-Suspension"/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="100" max="410" unit="kN/m" val="110"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
|
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</section>
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<section name="18">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-SlowBump "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="10"/>
|
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<attnum name="weight" val="2"/>
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|
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
|
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="19">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-SlowRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="20"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
|
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<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="20">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
|
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<attstr name="label" val="R-FastBump "/>
|
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|
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
|
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<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
|
||
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
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|
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<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="3"/>
|
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|
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<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.10"/>
|
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|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="21">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
||
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<attstr name="label" val="R-FastRebnd "/>
|
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|
|
<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="70" unit="kN/m/s" val="6"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.10"/>
|
||
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<attnum name="round" val="100"/>
|
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|
|
</section>
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|
<section name="Brake Balance">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="BrakeRepart."/>
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
|
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<attstr name="parameter" val="front-rear brake repartition"/>
|
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<attnum name="range" min="0.5" max="0.65" val="0.6"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="10000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake Pressure">
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|
|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
|
<attstr name="label" val="MxBrakePress"/>
|
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|
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="max pressure"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kPa"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="5000" max="50000" unit="kPa" val="40000"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="500"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="0.01"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake corr lr">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake Corr LF"/>
|
||
|
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="brake corr lr"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.00" max="0.50" val="0.30"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="3"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake corr fr">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake Corr FR"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Brake System"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="brake corr fr"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.00" max="0.50" val="0.10"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="3"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Braking">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Brakes"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale brake"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.5" max="2.0" val="1.10"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake controller P">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake cont.P"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="BC_P"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="2.0" max="10.0" val="3.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="10000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake controller I">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake cont.I"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="BC_I"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.0" max="0.0" val="0.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.001"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="10000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake controller D">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake cont.D"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="BC_D"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="15.0" max="30.0" val="20.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="10000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake controller X">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake cont.X"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="BC_MAX"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.0" max="1.0" val="0.90"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Brake controller N">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Brake cont.N"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="BC_MIN"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.0" max="0.0" val="0.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Cornering">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Speed "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale mu"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.5" max="2.0" val="0.7"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Bumps">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Bumps "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale bump"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.001" max="0.6" val="0.3"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="3"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Center of Corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Mode "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base mode"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.97" max="1.03" val="0.985"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="3"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Curvature of Corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Scale "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base scale"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1.0" max="1.050" val="1.020"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="3"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Look ahead">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Look ahead "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="lookaheadfactor"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.01" max="0.04" val="0.02"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- FOR FUTURE USE BY SIMPLIX ROBOTS! -->
|
||
|
|
<!-- OTHER ROBOTS USING TRACK SEGMENTS -->
|
||
|
|
<!-- WITH SEPARATE LOCAL DEFINED PARA. -->
|
||
|
|
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||
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|
<!-- START OF META DATA OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="Local Groups">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PART OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="1">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF COUNTER OF PARAMETERS PER SECTION IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Definition">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="name" val="Track param count"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="subsection" val="param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="track param count"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF PARAMETERS IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Parameter">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PARAMETER IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Local Center of corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Mode "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base mode"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.97" max="1.03" val="0.98"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF NEXT PARAMETER IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Local Curvature of Corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Scale "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base scale"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="1.1" val="1.016"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Local Grip">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Friction "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale friction"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Local Braking">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Braking "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale braking"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF PARAMETERS IN THIS PART -->
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF NEXT PART OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<!-- ... -->
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA -->
|
||
|
|
</params>
|