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<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
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file : drivers/simplix_srw/srw-kongei-kk8s/genetic-template
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created : 02/16/13
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last modified : 11/30/14
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copyright : (C) 2013-2014 Wolf-Dieter Beelitz
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SVN version : $Id:$
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<!-- This program is free software; you can redistribute it and/or modify -->
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<!-- it under the terms of the GNU General Public License as published by -->
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<!-- the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or -->
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<!-- (at your option) any later version. -->
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<!-- <!DOCTYPE params SYSTEM "params.dtd"> -->
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<!-- META DATA FOR GENETIC PARAMETER OPTIMIZATION -->
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<params name="Genetic Optimization">
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<!-- TABLE OF CONTENT -->
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<section name="Table of Content">
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<attnum name="major version" val="1"/>
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<attnum name="minor version" val="0"/>
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<attstr name="robot" val="simplix_srw"/>
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<attstr name="car type" val="srw-kongei-kk8s"/>
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<attstr name="private" val="simplix private"/>
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<attnum name="weight of damages" val="100.0"/>
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<attnum name="get initial value" val="1"/>
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<attnum name="optimisation loops" val="250"/>
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<attstr name="author" val="Wolf-Dieter Beelitz"/>
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</section>
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<!-- END OF TABLE OF CONTENT -->
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<!-- META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<section name="Global">
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<!-- FIRST GROUP OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
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<!-- THERE ARE NEARLY NO CAR PARAMETERS ALLOWED AT -->
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<!-- THE CAR TYPE SETUPS OF THE CAR SET SUPERCARS! -->
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<!-- META DATA OF FIRST GLOBAL PARAMETER -->
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<section name="Rear Wing">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-Wing "/>
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<attstr name="section" val="Rear Wing"/>
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<attstr name="parameter" val="angle"/>
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<attstr name="unit" val="deg"/>
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<attnum name="range" min="0" max="25" unit="deg" val="6.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="2.0"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Front Anti-Roll Bar">
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<attnum name="active" val="0"/>
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<attstr name="label" val="FAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Front Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="0.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="5"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="Rear Anti-Roll Bar">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="RAntiRollBar"/>
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<attstr name="section" val="Rear Anti-Roll Bar"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="0" max="50" unit="kN/m" val="40.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="5"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="F-Suspension">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-Suspension"/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="50" max="150" unit="kN/m" val="57.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="10"/>
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<attnum name="round" val="10"/>
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</section>
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<section name="F-SlowBump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-SlowBump "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="10" unit="kN/m/s" val="5.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="F-SlowRebnd">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-SlowRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="10" unit="kN/m/s" val="3.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="F-FastBump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-FastBump "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="0.1" max="10" unit="kN/m/s" val="0.73"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="F-FastRebnd">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="F-FastRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Front %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="0.1" max="10" unit="kN/m/s" val="0.35"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="R-Suspension">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-Suspension"/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="spring"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m"/>
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<attnum name="range" min="50" max="150" unit="kN/m" val="70.5"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="R-SlowBump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-SlowBump "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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<attnum name="range" min="1" max="10" unit="kN/m/s" val="4.0"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="R-SlowRebnd">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-SlowRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="slow rebound"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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|
<attnum name="range" min="1" max="10" unit="kN/m/s" val="5.2"/>
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<attnum name="weight" val="2"/>
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<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="R-FastBump">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-FastBump "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast bump"/>
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<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
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|
<attnum name="range" min="0.1" max="10" unit="kN/m/s" val="0.68"/>
|
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<attnum name="weight" val="2"/>
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|
<attnum name="scale" val="0.10"/>
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<attnum name="round" val="100"/>
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</section>
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<section name="R-FastRebnd">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attnum name="twosided" val="1"/>
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<attstr name="label" val="R-FastRebnd "/>
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<attstr name="section" val="Rear %s Suspension"/>
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<attstr name="parameter" val="fast rebound"/>
|
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|
<attstr name="unit" val="kN/m/s"/>
|
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|
<attnum name="range" min="0.1" max="10" unit="kN/m/s" val="0.95"/>
|
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|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
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|
|
<attnum name="scale" val="0.10"/>
|
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<attnum name="round" val="100"/>
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|
</section>
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<section name="Clutch">
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<attnum name="active" val="0"/>
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<attstr name="label" val="Clutch Delta"/>
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<attstr name="section" val="simplix private"/>
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||
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|
<attstr name="parameter" val="clutch delta"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.001" max="1.000" val="0.1"/>
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||
|
|
<attnum name="weight" val="2"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
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<attnum name="round" val="1000"/>
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|
</section>
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<section name="Brake Balance">
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<attnum name="active" val="1"/>
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<attstr name="label" val="BrakeRepart."/>
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
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|
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<attstr name="parameter" val="front-rear brake repartition"/>
|
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<attnum name="range" min="0.3" max="0.7" val="0.5"/>
|
||
|
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<attnum name="weight" val="5"/>
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||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
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|
|
<attnum name="round" val="10000"/>
|
||
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|
</section>
|
||
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|
<section name="Brake Pressure">
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|
<attnum name="active" val="0"/>
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<attstr name="label" val="MxBrakePress"/>
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|
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<attstr name="section" val="Brake System"/>
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|
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<attstr name="parameter" val="max pressure"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="kPa"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="5000" max="24000" unit="kPa" val="22000"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="500"/>
|
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|
<attnum name="round" val="0.01"/>
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|
</section>
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|
<section name="Scale Braking">
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|
<attnum name="active" val="1"/>
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|
<attstr name="label" val="Scale Brakes"/>
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||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale brake"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="0.6"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Cornering">
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||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
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|
<attstr name="label" val="Scale Speed "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale mu"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="0.8"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Scale Bumps">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Scale Bumps "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale bump"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.001" max="2.0" val="0.4"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Look ahead">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Look ahead "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="lookahead"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="2.0" max="4.0" val="2.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Look ahead factor">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Look ahead f"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="lookaheadfactor"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.10" max="0.25" val="0.135"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.05"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Center of corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Mode "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base mode"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.95" max="1.02" val="0.975"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Curvature of Corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Scale "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base scale"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1.0" max="1.05" val="1.015"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Shift Up">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Shift up "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="shift up"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="0.97" val="0.9"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Shift Margin">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Shift margin"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="shift margin"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.5" max="0.95" val="0.9"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.2"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Front Ride Height">
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||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Ride Height F"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Front %s Wheel"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="ride height"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="mm"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" unit="mm" min="60" max="140" val="60"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="10.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Rear Ride Height">
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||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Ride Height R"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Rear %s Wheel"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="ride height"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="mm"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" unit="mm" min="60" max="160" val="80"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="10.0"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Front Toe">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="-1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Front Toe "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Front %s Wheel"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="toe"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="deg"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" unit="deg" min="-1" max="1" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Rear Toe">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="twosided" val="-1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Rear Toe "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="Rear %s Wheel"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="toe"/>
|
||
|
|
<attstr name="unit" val="deg"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" unit="deg" min="-1" max="1" val="0"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="5"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.5"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA OF GLOBAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- FOR FUTURE USE BY SIMPLIX ROBOTS! -->
|
||
|
|
<!-- OTHER ROBOTS USING TRACK SEGMENTS -->
|
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|
|
<!-- WITH SEPARATE LOCAL DEFINED PARA. -->
|
||
|
|
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||
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|
<!-- START OF META DATA OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="Local Groups">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PART OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<section name="1">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF COUNTER OF PARAMETERS PER SECTION IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Definition">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="0"/>
|
||
|
|
<attstr name="name" val="Track param count"/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private"/>
|
||
|
|
<attstr name="subsection" val="param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="track param count"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF PARAMETERS IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Parameter">
|
||
|
|
<!-- META DATA OF FIRST PARAMETER IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Local Center of corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Mode "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base mode"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.97" max="1.03" val="0.98"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF NEXT PARAMETER IN THIS PART -->
|
||
|
|
<section name="Local Curvature of Corner">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Base Scale "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="base scale"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="1" max="1.1" val="1.016"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.01"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="100000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Local Grip">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Friction "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale friction"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
<section name="Local Braking">
|
||
|
|
<attnum name="active" val="1"/>
|
||
|
|
<attstr name="label" val="Braking "/>
|
||
|
|
<attstr name="section" val="simplix private/param seg"/>
|
||
|
|
<attstr name="parameter" val="scale braking"/>
|
||
|
|
<attnum name="range" min="0.8" max="1.2" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="weight" val="1"/>
|
||
|
|
<attnum name="scale" val="0.1"/>
|
||
|
|
<attnum name="round" val="1000"/>
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF PARAMETERS IN THIS PART -->
|
||
|
|
|
||
|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
|
||
|
|
|
||
|
|
<!-- META DATA OF NEXT PART OF LOCAL PARAMETERS -->
|
||
|
|
<!-- ... -->
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA FOR THIS PART -->
|
||
|
|
|
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|
|
</section>
|
||
|
|
<!-- END OF META DATA -->
|
||
|
|
</params>
|
||
|
|
|